Caractérisation des procédés multivariables: valeurs singulières, directionnalité, gains relatifs. Commande algébrique distribuée. Commande algébrique multivariable avec des découpleurs. Commande avec des contraintes. Représentation d'états: représentation continue et discrète, observabilité et gouvernabilité. Commande algébrique par un retour d'états: placement des pôles, intégrateurs numériques. Conception d'un observateur. Introduction à la commande prédictive.